Pololu TReX - Manual

Pololu TReX User's Guide
1. Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Contacting Pololu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3. Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.a. Motor and Power Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.b. Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.c. Jumper Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.d. LED Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.e. Automatic Calibration for Your RC/Analog Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4. RC/Analog in Detail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.a. Channel Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.b. Channel Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.c. General RC Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.d. General Analog Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.e. Safe-Start Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5. The Serial Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.a. Serial Communication Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.b. Serial Command Protocols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.c. Serial Command List and Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.d. Configuration Parameter List and Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.e. Cyclic Redundancy Check (CRC) Error Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.f. CRC-Generation Algorithm in C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.g. Resetting the Serial Communication Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6. Updating the TReX's Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
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