Lenze E82ZAFCC001 - Manual (Page 28)

7 Inbetriebnahme
Basisidentifier der CAN−Objekte
EDK82ZAFCC−001 DE/EN/FR 5.0 28
l
H2_BasisidentifierCanObjekte−−−−(DUMMYSEITEVOR)−−−
Basisidentifier der CAN−Objekte
Das CAN−Bussystem ist nachrichtenorientiert und nicht teilnehmerorientiert. Jede Nach-
richt hat eine eindeutige Kennung, den Identifier. Bei CANopen wird eine Teilnehmerorien-
tierung dadurch erreicht, dass es für jede Nachricht nur einen Sender gibt.
Mit Ausnahme des Netzwerkmanagements und des Sync−Telegramms enthält der Identi-
fier die Knotenadresse des Antriebs:
Identifier (COB−ID) = Basis−Identifier + einstellbare Knotenadresse (Node−ID)
Die Identifier−Vergabe ist im CANopen−Protokoll festgelegt.
Der Basisidentifier ist entsprechend der CANopen−Spezifikation ab Werk mit folgenden
Werten voreingestellt:
Objekt
Richtung Basisidentifier
vom Antrieb zum Antrieb dec hex
NMT 0 0
Sync 128 80
PDO1
TPDO 1
(CAN−OUT1) Sync−gesteuert
X
384 180
zeitgesteuert 769 301
RPDO1
(CAN−IN1) Sync−gesteuert
X
512 200
zeitgesteuert 768 300
PDO2
TPDO2
(CAN−OUT2)
zeitgesteuert X 641 281
RPDO2
(CAN−IN2)
zeitgesteuert X 640 280
SDO1
X 1408 580
X 1536 600
SDO2
X 1472 5C0
X 1600 640
PDO Sync−gesteuert oder zeitgesteuert über C0360 konfigurieren