Dynamixel dx-116, 4. control table – Robotis DX-116 User Manual
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English Translation by: Tribotix Pty Ltd
www.tribotix.com
DYNAMIXEL
DX-116
3-4. Control
Table
Addre ss
Ite m
Ac c e ss
Initia l Va lue
0(0X00)
Mo de l Numbe r(L)
RD
116(0x74)
1(0X01)
Mo de l Numbe r(H)
RD
0(0x00)
2(0X02)
Ve rsion o f Firmwa re
RD
?
3(0X03)
ID
RD,WR
1(0x01)
4(0X04)
Ba ud Ra te
RD,WR
34(0x22)
5(0X05)
Re turn De la y Time
RD,WR
80(0x50)
6(0X06)
CW Angle Limit(L)
RD,WR
0(0x00)
7(0X07)
CW Angle Limit(H)
RD,WR
0(0x00)
8(0X08)
CCW Angle Limit(L)
RD,WR
255(0xFF)
9(0X09)
CCW Angle Limit(H)
RD,WR
3(0x03)
10(0x0A)
(Re se rve d)
-
0(0x00)
11(0X0B)
the Highe st Limit Te mpe ra ture
RD,WR
100(0x64)
12(0X0C)
the Lo we st Limit Vo lta ge
RD,WR
60(0X3C)
13(0X0D)
the Highe st Limit Vo lta ge
RD,WR
190(0xBE)
14(0X0E)
Ma x Torque (L)
RD,WR
255(0XFF)
15(0X0F)
Ma x Torque (H)
RD,WR
3(0x03)
16(0X10)
Sta tus Re turn Le ve l
RD,WR
2(0x02)
17(0X11)
Ala rm LED
RD,WR
4(0x04)
18(0X12)
Ala rm Shutdo wn
RD,WR
4(0x04)
19(0X13)
(Re se rve d)
RD,WR
0(0x00)
20(0X14)
Do wn Ca libra tio n(L)
RD
?
21(0X15)
Do wn Ca libra tio n(H)
RD
?
22(0X16)
Up Ca libra tio n(L)
RD
?
23(0X17)
Up Ca libra tio n(H)
RD
?
24(0X18)
To rque Ena ble
RD,WR
0(0x00)
25(0X19)
LED
RD,WR
0(0x00)
26(0X1A)
CW Co mplia nc e Ma rgin
RD,WR
0(0x00)
27(0X1B)
CCW Co mplia nc e Ma rgin
RD,WR
0(0x00)
28(0X1C)
CW Co mplia nc e Slo pe
RD,WR
32(0x20)
29(0X1D)
CCW Co mplia nc e Slo pe
RD,WR
32(0x20)
30(0X1E)
Go a l Po sitio n(L)
RD,WR
[Addr36]va lue
31(0X1F)
Go a l Po sitio n(H)
RD,WR
[Addr37]va lue
32(0X20)
Mo ving Spe e d(L)
RD,WR
0
33(0X21)
Mo ving Spe e d(H)
RD,WR
0
34(0X22)
To rque Limit(L)
RD,WR
[Addr14] va lue
35(0X23)
To rque Limit(H)
RD,WR
[Addr15] va lue
36(0X24)
Pre se nt Po sitio n(L)
RD
?
37(0X25)
Pre se nt Po sitio n(H)
RD
?
38(0X26)
Pre se nt Spe e d(L)
RD
?
39(0X27)
Pre se nt Spe e d(H)
RD
?
40(0X28)
Pre se nt Lo a d(L)
RD
?
41(0X29)
Pre se nt Lo a d(H)
RD
?
42(0X2A)
Pre se nt Vo lta ge
RD
?
43(0X2B)
Pre se nt Te mpe ra ture
RD
?
44(0X2C)
Re giste re d Instruc tio n
RD,WR
0(0x00)
45(0X2D)
(Re se rve d)
-
0(0x00)
46[0x2E)
Mo ving
RD
0(0x00)
47[0x2F)
Lo c k
RD,WR
0(0x00)
48[0x30)
Punc h(L)
RD,WR
32(0x20)
49[0x31)
Punc h(H)
RD,WR
0(0x00)
RAM
Area
EEPROM
Area