Yaskawa Sigma-5 User Manual: Design and Maintenance - Rotary Motors - MECHATROLINK-II Communications Reference - Manual (Page 17)

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Chapter 3 Wiring and Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1
3.1 Main Circuit Wiring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.1.1 Main Circuit Terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.1.2 Using a Standard Power Supply
(Single-phase 100 V, Three-phase 200 V, or Three-phase 400 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.1.3 Using the SERVOPACK with Single-phase, 200 V Power Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3.1.4 Using the SERVOPACK with a DC Power Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.1.5 Using More Than One SERVOPACK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.1.6 General Precautions for Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.2 I/O Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.2.1 I/O Signal (CN1) Names and Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.2.2 Safety Function Signal (CN8) Names and Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
3.2.3 Example of I/O Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.3 I/O Signal Allocations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.3.1 Input Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.3.2 Output Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.4 Examples of Connection to Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
3.4.1 Sequence Input Circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
3.4.2 Sequence Output Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
3.5 Wiring MECHATROLINK-II Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.6 Encoder Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
3.6.1 Encoder Signal (CN2) Names and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
3.6.2 Encoder Connection Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
3.7 Connecting Regenerative Resistors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
3.7.1 Connecting Regenerative Resistors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
3.7.2 Setting Regenerative Resistor Capacity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
3.8 Noise Control and Measures for Harmonic Suppression. . . . . . . . . . . . . . . 3-33
3.8.1 Wiring for Noise Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33
3.8.2 Precautions on Connecting Noise Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.8.3 Connecting a Reactor for Harmonic Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
Chapter 4 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1
4.1 MECHATROLINK-II Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.1.1 Setting Switches SW1 and SW2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2 MECHATROLINK-II Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.3 Basic Functions Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.3.1 Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.3.2 Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.3.3 Software Limit Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.3.4 Holding Brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.3.5 Stopping Servomotors after SV_OFF Command or Alarm Occurrence. . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.3.6 Instantaneous Power Interruption Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.3.7 SEMI F47 Function
(Torque Limit Function for Low DC Power Supply Voltage for Main Circuit) . . . . . . . . . . 4-18
4.3.8 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.4 Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.4.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.4.2 Trial Operation via MECHATROLINK-II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
4.4.3 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.4.4 Encoder Output Pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.4.5 Setting Encoder Output Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.5 Test Without Motor Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.5.1 Motor Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.5.2 Motor Position and Speed Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.5.3 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
4.5.4 Digital Operator Displays during Testing without Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32