7
M e c h a n i c a l I n s t a l l a t i o n
7.1
Important notes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
7.2
Guide to mechanical installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
7.3
Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
7.4
Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
7.5
Add-on fan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
8
E l e c t r i c a l I n s t a l l a t i o n
8.1
Important notes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
8.2
Guide to electrical installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
8.3
Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
8.3.1
Important notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
8.3.2
Shield connection on the front panel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
8.3.3
Requirements to cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
8.4
Components of a servo system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
8.5
Block diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
8.6
Connector assignments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
8.7
Connection diagram AX250x and AX251x (overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
8.8
Connection diagram AX252x (overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
8.9
Power supply, master only . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
8.9.1
Mains supply connection (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
8.9.2
24V auxiliary voltage (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
8.10 DC Bus link (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
8.11 Motor connection with brake (X6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
8.12 External regen resistor (X0), master only. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
8.13 Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
8.13.1
Resolver (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
8.13.2
Sine encoder 5V with BISS (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
8.13.3
Sine Encoder with EnDat 2.1 or HIPERFACE (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.13.4
Sine Encoder without data channel (X2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
8.13.5
Incremental or sine encoder with hall sensors (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.13.6
Incremental Encoder (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
8.14 Electronic Gearing, Master-slave operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
8.14.1
Connection to a AX2500 master, 5 V signal level (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.14.2
Connection to incremental encoder master with 24 V signal level (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.14.3
Connection to a sine-cosine encoder master (X2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.14.4
Connection to a SSI encoder (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
8.14.5
Connection to stepper motor controllers (pulse and direction) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.14.5.1 Step/Direction with 5 V signal level (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
8.14.5.2 Step/Direction with 24 V signal level (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
8.15 Encoder emulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
8.15.1
Incremental encoder output - A quad B (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
8.15.2
SSI output (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
8.16 Digital and analog inputs and outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
8.16.1
Analog input (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
8.16.2
Digital inputs (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
8.16.3
Digital outputs (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
8.16.4
Digital I/O on the Master (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
8.17
RS232 interface, PC connection (X8), master only. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
8.18 Fieldbus connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
8.18.1
CANopen interface (X7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
8.18.2
PROFIBUS interface (X7), option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
8.18.3
SERCOS interface (X7), option. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
8.18.3.1 Light emitting diodes (LEDs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
8.18.3.2 Connection diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
8.18.4
EtherCat interface (X7), option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
8.18.4.1 EtherCat connection, connector X7A/B (RJ-45) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.18.4.2 Connection diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
4
AX2500Product Manual
Contents
06/2007
BECKHOFF
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