ifm electronic JN2100 v.2.2.0 - Manual (Page 2)

Inclination sensor JN
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Contents
1 Preliminary note . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1 Symbols used. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Safety instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1 General. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Target group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Electrical connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Tampering with the device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Functions and features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.1 Fixing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2 Mounting surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5 Scale drawing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6 Electrical connection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.1 Bus termination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7 CANopen interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7.1 CANopen functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7.2 Set-up. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.3 NMT start-up (OD index 1F80h). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.3.1 Slave Only (default) (OD index 1F80h = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.3.2 NMT start command (OD index 1F80h = 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.3.3 Autostart (OD index 1F80h = 8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.4 Communication types of process data object (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.4.1 Cyclical operating mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.4.2 Synchronised transmission after reception of a SYNC telegram . . . . 9
7.5 Object directory (OD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
7.5.1 Communication parameters (to CiA DS-301). . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.6 Service data object (SDO) mapping. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
7.6.1 System settings (SDO index 0x2000 - 0x203F). . . . . . . . . . . . . . . . 15
7.6.2 Applicative (SDO index 0x2040 - 0x207F) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.6.3 System settings (SDO index 0x4000 - 0x403F). . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.6.4 Informative 0x4080 - 0x40BF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.6.5 Additional functionality 0x5C10 - 0x5D30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.6.6 Profile-specific part (to CiA DSP-410) 0x6000 – 0x9FFF. . . . . . . . . 18
8 Angle definition (SDO index 2044h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.1 Perpendicular angle (SDO index 2044h = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.2 Euler angle (SDO index 2044h = 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.3 Gimbal angle X (SDO index 2044 = 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
8.4 Gimbal angle Y (SDO index 2044 = 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
8.5 Explanatory example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
9 Other sensor functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
9.1 Node ID (SDO index 2000h) and baud rate (SDO index 2001h) . . . . . . . 22