Rockwell Automation 1746-HSTP1 Stepper Controller Module/ User Manual - Manual (Page 5)

Publication 999-121 - December 1999
Table of Contents ii
Chapter 3 Start Up and Troubleshooting
Chapter Objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
System Start Up. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Normal Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
Removing the Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
Chapter 4 Module Operation
Chapter Objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Module Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Operating Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Operation Using the Pulse and Direction Outputs . . . . . 4-2
Fixed Speed Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Origin (Home) Search Sequence of Operation. . . . . . . . 4-3
Resetting the Current Absolute Position. . . . . . . . . . . . . 4-3
Chapter 5 Configuration and Programming
Chapter Objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Programming Conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Configuration and Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Program Scan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
SLC Processor Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Processor configuration using APS . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Processor configuration using HHT (Catalog 1747–PT1). 5-2
Module Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
General Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Configuration Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Configuration mode output image table . . . . . . . . . . . . 5-3
Configuration mode input image table . . . . . . . . . . . . . 5-6
Invalid Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
Programming Command Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Output Words – SLC Processor to Stepper Controller. . . 5-8
Output Command Word 0 Bit Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Command Mode Output Words . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Output Command Bits for Word 0 . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
Absolute/relative move commands . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
Homing Routines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Home to Limit Switch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Home to Proximity Limit Switch and Home Limit Switch 5-14