Burkert Type 1067 - Manual (Page 143)

F-41-
POSITIONNEUR 1067
t
t
X
Y
Xd
}
}
Tn
Combinaison des parts P, I et D :
Y = Kp Xd + ƒ Xd dt + Kd
Avec Kp•Ti = Tn et = Tv, on obtient pour la fonction du régulateur PID :
Y = Kp (Xd + ƒ Xd dt + Tv )
Kp : Coefficient d’action proportionnelle / facteur de gain
Tn : Temps de compensation (temps nécessaire pour obtenir par la part I une modification de la
variable réglante identique à celle obtenue avec la part P).
Tv : Temps d’action dérivée (temps à raison duquel une variable réglante donnée est atteinte plus
rapidement avec la part D qu’avec un régulateur purement P).
ANNEXES
1
Ti
d Xd
dt
Kd
Kp
1
Tn
d Xd
dt
Réponse à un échelon Réponse à une rampe
du régulateur PID du régulateur PID
Part D
Part I
Part P
Temps de compensation
t
t
X
Y
}
}
}
Tv
Part D
Part I
Part P
Temps d'action dérivée