Burkert Type 1067 - Manual (Page 40)

D-40-
POSITIONER 1067 ANHANG
A1: Eigenschaften von PID-Reglern
Ein PID-Regler besitzt einen Proportional-, einen Integral- und einen Differentialanteil (P-, I- und D-
Anteil).
P-Anteil :
Funktion : Y = Kp • Xd
Kp ist der Proportionalbeiwert. Er gibt sich als Verhältnis von Stellbereich ΔY zu Proportional-bereich
ΔXd.
t
t
X
Y
Xd
Kp.Xd
Kp. Xd
1
Ti
Ein reiner P-Regler arbeitet theoretisch unverzögert, d.h. er ist schnell und damit dynamisch günstig. Er
hat eine bleibende Regeldifferenz, d.h. er regelt die Auswirkungen von Störungen nicht vollständig aus
und ist damit statisch relativ ungünstig.
I-Anteil :
Y = ƒ Xd dt
Ti ist die Integrier- oder Stellzeit. Sie ist die Zeit, die vergeht, bis die Stellgröße den gesamten Stellbe-
reich durchlaufen hat.
Y
Xd
Y0
Ymax
Ymin
Xd
Y
Stellbereich
Proportionalbereich