Nortech Systems Adept RS-232/TERM - Manual (Page 9)

Table of Contents
Adept SmartController User’s Guide, Rev. E 9
C
Using the Manual Control Pendant (MCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
C.1 Manual Control Pendant Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
MCP Enable Switch Function on CAT-3 SmartController . . . . . . . . . . . . . . 125
MCP III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
MCP-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3-Position Enable Switch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
MCP-4 Compatibility. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Connecting the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
MCP Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Soft Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Function Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Data Entry Buttons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Mode Control and Joint/Axis Control Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Speed Bars and Slow Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Emergency Stop From the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Re-Enabling Power After Enable Switch Released. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
In Automatic Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
In Manual Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Background Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
C.2 MCP Predefined Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Predefined Function Buttons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
The Edit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
The Display Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
The Clear Error Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
The CMD Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Prog Set Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
C.3 Moving a Robot or Motion Device With the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Mode Control Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Emergency Stop Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
COMP/PWR Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
MAN/HALT Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
DIS PWR Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
RUN/HOLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Joint/Axis Control Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
STEP Button. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Speed Bars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
In World, Tool, and Joint Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
In Comp Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Slow Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Robot States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
World State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Tool State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Joint State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Free State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148