Lenze S94P01B2 - Manual (Page 5)

S94P01B2
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Contents
5.9 Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.1 Velocity P-gain (Proportional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.2 Velocity I-gain (Integral). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.3 Position P-gain (Proportional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.4 Position I-gain (Integral). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.5 Position D-gain (Differential) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.6 Position I-limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
5.9.7 Gain Scaling Window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.10 Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.10.1 Oscilloscope Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.10.2 Run Panels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
5.11 Faults Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
6 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.1 Minimum Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
6.2 Configuration of the PositionServo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
6.3 Position Mode Operation (gearing) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
6.4 Dual-loop Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
6.5 Enabling the PositionServo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.6 Drive Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.6.1 Tuning the Drive in Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
6.6.2 Tuning the Drive in Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
7 Quick Start Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.1 Quick Start - External Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
7.2 Quick Start - External Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
7.3 Quick Start - External Positioning Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
8 Diagnostics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.1 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
8.2 LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
8.3 Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
8.3.1 Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
8.3.2 Fault Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
8.3.3 Fault Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
8.4 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68