Yaskawa Sigma-5 User Manual: MECHATROLINK-II Commands - Manual (Page 7)

vii
3.2.13 Read Parameters (PRM_RD: 01H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
3.2.14 Check SERVOPACK Status (SMON: 30H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
3.2.15 Read Alarm or Warning (ALM_RD: 05H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.2.16 Clear Warning or Alarm (ALM_CLR: 06H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
3.2.17 Set Coordinate System (POS_SET: 20H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
3.2.18 Monitor and Adjust Settings (ADJ: 3EH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
Chapter 4 Motion Commands for Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1
4.1 Motion Commands List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2 Motion Commands Details. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.1 Stop Motion (HOLD: 25H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.2 Set Latch Mode (LTMOD_ON: 28H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.2.3 Release Latch Mode (LTMOD_OFF: 29H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.2.4 Interpolation Feeding (INTERPOLATE: 34H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.2.5 Positioning (POSING: 35H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.2.6 Constant Speed Feeding (FEED: 36H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.2.7 Interpolation Feeding with Position Detection (LATCH: 38H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.2.8 External Input Positioning (EX_POSING: 39H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.2.9 Homing (ZRET: 3AH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.2.10 Velocity Control (VELCTRL: 3CH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.2.11 Torque (Force) Control (TRQCTRL: 3DH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
Chapter 5 Command Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.1 Command Related Parameters List. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.2 Command Related Parameters Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2.1 Electronic Gear Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
(1) Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
(2) Setting the Electronic Gear Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.2.2 Motion Acceleration/Deceleration Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
(1) Linear Acceleration/Deceleration Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
(2) Position Reference Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-7
(3) Linear Deceleration Speed Setting for Commands to Stop a Motor . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.2.3 Motion Sequence Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
(1) Settings for EX_POSING Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
(2) Settings for ZRET Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.2.4 Command Data Options. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
(1) Torque (Force) Limiting Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
(2) Torque (Force) Feed Forward Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
(3) Speed Limiting Function During Torque (Force) Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
(4) OPTION Field Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5.2.5 Position Data Latch Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
(1) Latching Allowable Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
(2) Continuous Latch Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.2.6 Acceleration/Deceleration Parameter High-speed Switching Function . . . . . . . . . . . . . . 5-18
5.2.7 STATUS Field and Monitor Related Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
(1) STATUS Field Status Detection Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
(2) I/O Monitor Field Signal Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
(3) Option Monitor Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24