Burkert Type 1067 - Manual (Page 144)

F-42-
POSITIONNEUR 1067 ANNEXES
Régulateur PID réalisé
Part D avec délai : Dans le régulateur du positionneur la part D est réalisée avec un délai T.
Fonction : T + Y = Kd
dY
dt
dXd
dt
Réponse à un saut
Supperposition des parts P, I et DT :
Fonction d'un régulateur PID réel :
T + Y = Kp (Xd + ƒ Xd dt + Tv )
dY
dt
1
Tn
d Xd
dt
X
Xd
Y
Kd
T
t
t
T
Réponse à un saut
du régulateur PID réel
Kp Xd
X
Xd
Y
Kp
T
t
t
Tn
Tv