Burkert Type 1067 - Manual (Page 43)

D-43-
POSITIONER 1067 ANHANG
Realisierter PID-Regler
D-Anteil mit Verzögerung : Im Prozeßregler des Positioners ist der D-Anteil mit einer Verzögerung
T realisiert.
T + Y = Kd
Sprungantwort
Überlagerung von P-, I- und DT-Anteil :
Funktion des realen PID-Reglers :
T + Y = Kp (Xd + ƒ Xd dt + Tv )
dY
dt
1
Tn
d Xd
dt
Sprungantwort des realen PID-Reglers
Kp Xd
X
Xd
Y
Kp
T
t
t
Tn
Tv
X
Xd
Y
Kd
T
t
t
T
dY
dt
dXd
dt