Burkert Type 1067 - Manual (Page 44)

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POSITIONER 1067
t
X
ANHANG
Bild : Verlauf der Regelgröße an der Stabilitätsgrenze
Der an der Stabilitätsgrenze eingestellte Proportionalitätsbeiwert wird als Kkrit bezeichnet. Die sich
dabei ergebende Schwingungsdauer wird Tkrit genannt.
A2: Einstellregeln für PID-Regler
In der regelungstechnischen Literatur werden eine Reihe von Einstellregeln ange-geben, mit denen
auf experimentellem Wege eine günstige Einstellung der Regler-parameter ermittelt werden kann.
Um dabei Fehleinstellungen zu vermeiden, sind stets die Bedingungen zu beachten, unter denen die
jeweiligen Einstellregeln auf-gestellt worden sind. Neben den Eigenschaften der Regelstrecke und des
Reglers selbst spielt dabei eine Rolle, ob eine Störgrößenänderung oder eine Führungs-größenände-
rung ausgeregelt werden soll.
Einstellregeln nach Ziegler und Nichols (Schwingungsmethode )
Bei dieser Methode erfolgt die Einstellung der Reglerparameter auf der Basis des Verhaltens des Re-
gelkreises an der Stabilitätsgrenze. Die Reglerparameter werden dabei zunächst so eingestellt, daß der
Regelkreis zu schwingen beginnt. Aus dabei auftretenden kritischen Kennwerten wird auf eine günstige
Einstellung der Reglerpa-rameter geschlossen. Voraussetzung für die Anwendung dieser Methode ist
natür-lich, daßder Regelkreis in Schwingungen gebracht werden darf.
Vorgehensweise:
- Regler als P-Regler einstellen (d.h. Tn = 999, Tv = 0), Kp zunächst klein wählen.
- Gewünschten Sollwert einstellen.
- Kp solange vergrößern, bis die Regelgröße eine ungedämpfte Dauerschwingung ausführt (siehe
folgendes Bild).
T
krit
Istwert