Rockwell Automation 2098-IPD-xxx Ultra5000 C Programming using the Motion Library - Manual (Page 5)

Publication 2098-PM001E-EN-P — July 2002
Table of Contents iii
Control Attributes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
long ControlGetFault(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
long EncoderGetFaultState(long channel); . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
long EncoderGetOutput(long channel); . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
long EncoderGetPos(long channel); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
float RatchetGetVel(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
Control Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
long ControlClearFault(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
long EncoderDisableFault(long channel); . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
long EncoderEnableFault(long channel);. . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
long EncoderSetPolarity(long channel, long polarity); . . . . . . . 2-13
long RatchetSetMode(long mode); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
long SequencerAddNode(long frame, void* fptr, void* dptr); . . 2-14
long SequencerRemoveNodes(void* dptr); . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
Program Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
long InitMotionLibrary(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
long ProgramKill(char* name); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
long ProgramRun(char* name); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
long ProgramStop(char* name); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
long Sleep(long ms); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
Program Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
long ProgramIsRunning(char* name); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
long StopRequested(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
Serial Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
long SerialClose(void);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
char SerialGetChar(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
long SerialOpen(long baudrate); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
char SerialPutChar(char character); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
long SerialPutString(const char *string); . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
Serial Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
long SerialClearToSend(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
long SerialDataReady(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
long SerialReceiverFull(void);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
long SerialTransmitterEmpty(void);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
Timer Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
long TimerAccumulated(long channel); . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
long TimerEnable(long channel, long preset);. . . . . . . . . . . . . 2-17
Timer Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
long TimerDone(long channel); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
Motion Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Cam Attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
long CamGetCycleCount(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
long CamGetCycleLimit(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
long CamGetFreeSegments(void);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
long CamSetCycleLimit(long limit); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Cam Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23