Rockwell Automation 2098-IPD-xxx Ultra5000 C Programming using the Motion Library - Manual (Page 6)

Publication 2098-PM001E-EN-P — July 2002
iv Table of Contents
long CamCloseTable(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
long CamConstantVelocity(long master_position, long
follower_position); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
long CamCycloidal(long master_position, long follower_position);
2-24
long CamCycloidalHarmonic(long master_position, long
follower_position); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25
long CamDisable(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
long CamDwell(long master_position); . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
long CamEnable(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
long CamHarmonic(long master_position,long follower_position);.
2-27
long CamHarmonicCycloidal(long master_position, long
follower_position); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28
long CamLoad(char* name);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-29
long CamLoadTable(long table_number,char *name); . . . . . . . 2-29
long CamModifiedSinusoidal(long master_position,long
follower_position); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-30
long CamModifiedTrapezoidal(long master_position,long
follower_position); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-31
long CamOpenTable(long table_number,long size,long order); 2-32
long CamPhaseAbort(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32
long CamPhaseAdvance(long distance,float time);. . . . . . . . . . 2-32
long CamPhaseRetard(long distance,float time); . . . . . . . . . . . 2-32
long CamQueueReset(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-33
long CamQueueTable(long table_number,long cycle_limit); . . 2-33
long CamSaveTable(long table_number,char *name); . . . . . . . 2-34
long CamSpline(long master_position,long follower_position,float
initial_ratio,float final_ratio);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-34
long CamUnloadTable(long table_number); . . . . . . . . . . . . . . 2-34
Cam Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-35
long CamIsEnabled(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-35
long CamPhaseInProgress(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-35
long CamQueueFull(void);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-35
Gear Attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
float GearGetVel(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
long GearSetRatio(float ratio); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
long GearSlewSetAcc(float acc); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
long GearSlewSetDec(float dec); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
Gear Services. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
long GearDisable(void);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
long GearEnable(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
long GearSlewDisable(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37
long GearSlewEnable(void);. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37
Gear Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37
long GearAtSpeed(void); . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37