Yaskawa Sigma-5 Large Capacity Users Manual: Design and Maintenance-Rotary Motors-Mechatrolink-III Communication Reference - Manual (Page 168)

5 Adjustments
5-2
5.8 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-57
5.8.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-57
5.8.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61
5.8.3 Current Control Mode Selection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-63
5.8.4 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-63
5.8.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-63
5.8.6 Backlash Compensation Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-64
5.8.7 Position Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70
5.9 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-71
5.9.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-71
5.9.2 Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-72
5.9.3 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-74