Genauigkeit und auflösung, Beispiel – Festo Шаговые моторы MTRE-ST User Manual
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MTRE−ST42−48S−..
Festo MTRE−ST42−48S−.. 0503b Deutsch
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rung keinerlei Rückmeldung darüber erhält, ob der Motor seinen Schritt auch tatĆ
sächlich ausgeführt hat.
Genauigkeit und Auflösung
Der Schrittwinkel ist bauformbedingt und beträgt bei den 2−strängigen Festo
Schrittmotoren 1,8° (±5 %) bei Vollschritt. Ein Einzelschritt entsteht, wenn die beiĆ
den Spulen im Wechsel voll bestromt werden. Dabei führt der Schrittmotor bei
jedem Bestromungswechsel der Spulen einen Schritt von 1,8° aus.
Es ist aber auch möglich die beiden Spulen gleichzeitig mit unterschiedlichen
Stromanteilen zu bestromen. Je nach Anteil des Stromes entstehen dabei Halb−,
Viertel−, Fünftel−, Achtel− oder Zehntelschritt. Dadurch lässt sich die maximale AufĆ
lösung der Positionen, die ein Schrittmotor anfahren kann, wesentlich verfeinern.
Der kleinste inkrementelle Weg (Auflösung) an einer Positionierachse wird beĆ
stimmt durch den Schrittwinkel des Motors (Anzahl der Schritte pro Umdrehung)
und der Vorschubkonstante der Positionierachse (bestimmt durch den DurchmesĆ
ser des Antriebsritzels bzw. der Steigung der Spindel).
Dies lässt sich wie folgt berechnen:
AnzahlĄderĄSchritteĄproĄUmdrehung
+
360°
SchrittwinkelĄdesĄMotors
Auflöung
+
Vorschubkonst.ĄderĄAchse
@ Getriebeüersetzung
Schritte
ńUmdrehung
Beispiel
Schrittwinkel des Motors:
0,9° (±5 %), bei Halbschritt
Vorschubkonstante der
Positionierachse:
120 mm/Umdrehung
Getriebübersetzung:
1/4 ( Untersetzung i = 4 )
Beim oben genannten Beispiel ergibt sich eine Auflösung von 0,075 mm pro
Schritt.
Alle Positionen, die mit dieser Motor− Getriebe− Achskombination angefahren werĆ
den können, sind durch 0,075 teilbar.
Fährt man hingegen mit Viertelschritt, so beträgt die Auflösung 0,0375 mm bei
Zehntelschritt wäre sogar eine Auflösung von 0,00375 mm pro Schritt möglich.
Achsspiel, Verdrehspiel etwaiger Getriebe und die Toleranz des Schrittmotors
selbst, sind hierbei noch einzurechnen. Dabei ist die Toleranz des Schrittmotors
immer als Absolutwert vom Vollschritt zu berücksichtigen.