Festo Шаговые моторы MTRE-ST - Manual (Page 7)

MTRE−ST42−48S−..
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Dies ist zu beachten, wenn man sehr genaue Positionieraufträge ausführen
möchte.
Grundsätzliches
Bei aller Einfachheit der Schrittmotoren sei nicht unerwähnt, dass es sich hierbei
nicht um eine Regelung handelt. Die Steuerung erhält keinerlei Rückmeldung darĆ
über, ob der Motor den Schritt auch tatsächlich ausgeführt hat.
Dadurch ist es äußerst wichtig die Dimensionierung des Motors anhand seiner
Drehzahl−Drehmomentkennlinie vorzunehmen. Man stellt dabei sicher, dass die
angelegte Last vom Motor auch tatsächlich mit der vorgegebenen Beschleunigung
und Geschwindigkeit beweget werden kann.
Verliert der Motor einen Schritt, d.h. war die angelegte Last größer, als die Kraft,
die der Motor abgeben kann, so befindet sich das zu positionierend Teil nicht mehr
in gewünschter Position. Es können also Fehler auftreten, die im Gesamtsystem
überwacht werden müssen, beispielsweise durch Endschalter.
Start− Stop Frequenz
Eine weitere wichtige Größe bei der Verwendung von Schrittmotoren ist die sogeĆ
nannte Start−Stop Frequenz. Es ist die Frequenz bzw. die Drehzahl, mit welcher der
Schrittmotor beim zu leistenden Drehmoment sicher, d.h. ohne Schrittverlust anĆ
laufen und auch wieder anhalten kann.
Schrittverluste können beim Verzögern (Anhalten) genauso wie beim BeschleuniĆ
gen auftreten!
Resonanzfrequenzen
Durch die Einprägung eines festen Stromes für das maximale Haltemoment eines
Schrittmotors kann dieser zum Schwingen neigen. Da der Schrittmotor ein SynĆ
chronmotor ist, folgt er dem angelegten Feld in sehr engen Grenzen. Ist dabei
keine Last angelegt, so schwingt der Rotor wegen des sehr niedrigen TrägheitsmoĆ
ments über den anvisierten Schritt hinaus. Erfolgt die Erregung des nächsten
Steps zu einer ungünstigen Zeit, so fällt das System in Resonanz.
Mit folgenden Möglichkeiten lassen sich solche Resonanzerscheinungen mindern:
ć Man versucht in der Praxis die Start−Stop Frequenz in
einen höheren Bereich (ca. 200 Hz und höher) zu legen, da Schrittmotoren in
den niederen Frequenzbereichen mehrere Resonanzfrequenzen besitzen.
ć Man kann dem durch erhöhen der Start−Stop Frequenz oder durch niedrigeren
Strangstrom begegnen.