Rockwell Automation 2098-DSD-xxx Ultra3000 Digital Servo Drives with DeviceNet - Manual (Page 3)

i Publication 2098-RM001C-EN-P – August 2002
Table of Contents
Preface Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Who Should Use this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Purpose of this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Contents of this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Related Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Conventions Used in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Allen-Bradley Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-4
Local Product Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-4
Technical Product Assistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-4
Chapter 1
Overview Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Installing, Connecting, & Commissioning Ultra3000 Drives with
DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Parameters and Electronic Data Sheet . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
DeviceNet Messaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Predefined Master/Slave Connection Set . . . . . . . . . . . . 1-3
Explicit Response/Request Messages . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Polled I/O Command/Response Messages . . . . . . . . . . . 1-3
Change-of-State/Cyclic Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
I/O Messaging and Explicit Messaging with DeviceNet . . . . 1-4
Selecting Input and Output Assemblies for I/O Messages . . 1-5
Chapter 2
Programming Reference Object Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
How Objects Affect Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
The Defined Object Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Object Addressing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Data Type Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
Identity Object (Class ID 01
H
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
Reset Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
Message Router Object (Class ID 02
H
) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
DeviceNet Object (Class ID 03
H
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9
Assembly Object (Class ID 04
H
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
Output Assemblies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
Logic Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
Disable Serial Communications . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Pause Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Abort Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Pause Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
Abort Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
Preset Select 0 to 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
Define Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Integrator Inhibit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Follower Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Position Strobe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21