Rockwell Automation 2098-DSD-xxx Ultra3000 Digital Servo Drives with DeviceNet - Manual (Page 4)

Publication 2098-RM001C-EN-P – August 2002
ii Table of Contents
Operation Mode Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Reset Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Start Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Define Home. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Remove Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Start Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Reset Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Enable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Handshake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Feedback Data Pointer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Parameter Data Value and Command Data Value Fields 2-24
Command Data Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
Input Assemblies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-33
Logic Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37
At Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37
End of Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37
In Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37
In Dwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37
Registered . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37
Axis Homed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37
Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
Startup Commutation Done . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
Positive Hardware Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
Negative Hardware Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
Positive Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
Negative Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
At Index 0 Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
At Index 1 Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
Position Limit 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
Position Limit 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
In Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
Within Position Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
Zero Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
Within Speed Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
Positive Current Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Negative Current Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Up To Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Drive Enabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
DC Bus Charged . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Fault Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Brake Active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Drive Ready . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Handshake Echo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41
DeviceNet Communication Fault Action . . . . . . . . . . . . 2-41
Using the Fault Configured Input. . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42
Using Explicit Messaging to Control the Ultra3000 . . . . 2-43
Connection Object (Class ID 05
H
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-44