Rockwell Automation 2080-LC50 Micro830 and Micro850 Programmable Controllers User Manual - Manual (Page 9)

Rockwell Automation Publication 2080-UM002F-EN-E - December 2013 ix
Chapter 1
Variable Retention . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Memory Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Guidelines and Limitations for Advanced Users . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Chapter 7
Motion Control with PTO and
PWM Use the Micro800 Motion Control Feature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Input and Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Motion Control Function Blocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
General Rules for the Motion Control Function Blocks. . . . . . . . . . 69
Motion Axis and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Motion Axis State Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Axis States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Motion Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Motion Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Axis Elements and Data Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Axis Error Scenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
MC_Engine_Diag Data Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Function Block and Axis Status Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Major Fault Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Motion Axis Configuration in Connected Components Workbench . 89
Add New Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Edit Axis Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Axis Start/Stop Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Real Data Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
PTO Pulse Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Motion Axis Parameter Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Delete an Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Monitor an Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Homing Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Conditions for Successful Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
MC_HOME_ABS_SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
MC_HOME_LIMIT_SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
MC_HOME_REF_WITH_ABS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
MC_HOME_REF_PULSE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
MC_HOME_DIRECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Use PTO for PWM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
POU PWM_Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Chapter 8
Use the High-Speed Counter
and Programmable Limit Switch High-Speed Counter Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Programmable Limit Switch Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
What is High-Speed Counter? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Features and Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
HSC Inputs and Wiring Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113