Lenze E84DGFCT - Manual (Page 4)

Communication manual 8400 motec EtherCAT®
Contents
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EDS84DMOTECAT EN 2.1 - 11/2012
7 Data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.1 EtherCAT frame structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.2 EtherCAT datagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.3 EtherCAT state machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8 Process data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8.1 Accessing process data / PDO mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8.2 Configuring the port interconnection of the process data objects (PDO) . . . . . . . . . . . . 39
9 Parameter data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.1 Establishing a connection between master and slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.2 Reading and writing parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
9.2.1 Reading parameters (SDO Upload) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.2.2 Writing parameters (SDO Download) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
9.3 Implemented CoE objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.4 EtherCAT objects of the Communication Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
9.5 SDO abort codes (Abort codes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
10 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
10.1 Interruption of EtherCAT communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
10.2 Fault of the internal communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
11 Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
11.1 LED status displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
11.2 Diagnostics with the »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
11.3 Emergency requests / Emergency messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
12 Error messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
12.1 Short overview of EtherCAT error messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
12.2 Possible causes and remedies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
13 Parameter reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
13.1 Communication-relevant parameters of the operating system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
13.2 Parameters relevant for EtherCAT communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
13.3 Table of attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
14 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73