Rockwell Automation 1771-QA Stepper Positioning Assembly User Manual - Manual (Page 4)

Table of Contents ii
Publication 1771-UM002A–EN–P– May 2000
Independent Mode 3–6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Data Block Concepts 3–8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moveset Block 3–8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moveset Control Word 3–9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Offset Word 3–13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Preset Word 3–14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Initialization Preset 3–15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Move Preset 3–16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Move Block 3–17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Single Move Control Word 3–17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Move Data 3–19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ramp Time 3–19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Final Rate 3–19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Decel 3–19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position 3–20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Status Block 3–20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Status Word 3–22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Status Bits 3–22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position Words 3–24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Block Transfer Programming 3–25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Block Transfer Overview 3–25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bidirectional Block Transfer 3–25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Data Address and Module Address 3–25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Block Length 3–27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Multiple Writes of Different Block Lengths to One Module 3–27 . . . .
File Addresses 3–28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Enable and Done bits 3–28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example Instructions 3–28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programming Considerations 3–30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programming Strategy 3–30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Block Length 3–30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programming Commands 3–32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Data Table Sizing Considerations 3–33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Data Table Documentation Forms 3–34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Data Table Expansion 3–34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Handshaking 3–35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Block Transfer Timing 3–37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PLC-2/30 (PLC-2/20) Remote System 3–38 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PLC-2/30 Local System 3–40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mini-PLC-2/15 Controller 3–42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Application Considerations 3–44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Move Duration 3–44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reversing Direction During a Continuous Sequence 3–48 . . . . . . . . . .
Decel and Position Considerations for a 0Hz Rate Move 3–49 . . . . . . .
Override Ramp Time Considerations 3–51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Stepper Motor Acceleration Considerations 3–54 . . . . . . . . . . . . . . . .