4.3.1.1.8 Interframe Spacing (Intermission) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-48
4.3.1.2 Remote Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-50
4.3.1.3 Error Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-51
4.3.1.4 Overload Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-51
4.4 General CAN Protocol-Related Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-52
4.4.1 Bit Stuffing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-52
4.4.2 Simultaneous Transmissions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-52
4.4.3 Transmit- and Receive-Error Counters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-52
4.5 External Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-52
4.6 Initializing the CAN Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-53
4.7 CAN Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-53
4.8 Arbitration/Masking Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-55
4.8.1 Message Center 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-55
4.9 Transmitting and Receiving Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-56
4.9.1 Transmitting Data Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-56
4.9.2 Receiving Data Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-56
4.9.3 Transmitting Remote Frame Requests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-56
4.9.4 Receiving/Responding to Remote Frame Requests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-57
4.10 Remote Frame Handling in Relation to the DTBYC Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-59
4.11 Overwrite Enable/Disable Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-60
4.12 Special Considerations for Message Center 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-61
4.13 Using the Autobaud Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-61
4.14 BUSON/BUSOFF Recovery and Error Counter Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-63
4.15 Bit Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-64
4.15.1 Threefold Bit Sampling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-66
4.15.2 Bus Rate Timing Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-66
4.16 CAN Bus Activity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-67
4.16.1 Issues with Stop Mode Entry While CAN is Active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-67
MAXQ7665/MAXQ7666 User’s Guide
4-2
Maxim Integrated
