Rockwell Automation 2092-DAx Ultra1500 Host Commands for Serial Communication Reference Manual - Manual (Page 3)

i Publication 2092-RM001A-EN-P — March 2005
Table of Contents
Preface Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Who Should Use this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Purpose of this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Contents of this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Related Documentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Conventions Used in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Allen-Bradley Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Local Product Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Technical Product Assistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Comments Regarding this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Chapter 1
Communications Protocol Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Special Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Packet Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Chapter 2
Command Reference General Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Read Parameter (SET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Set Parameter (STR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Set Parameter (CHP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Fault Reset (RST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Monitor Variable (MDM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Variable Roll Monitoring (MOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Triggered Data Collection (MOT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
Read Fault Contents (EHY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9
Jog (JOG). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9
Read Drive Status (STS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
Verify Software Version (VER) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
Verify Servo Connection (LIV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
Read Fault Detailed Data (DIE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
Enable Drive (SVRON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
Disable Drive (SVROF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
Drive Reset (HWR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
Group 0 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
[Pr – 0.00] Operations Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
[Pr – 0.01] Motor and Encoder Selection . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
[Pr – 0.02] Basic Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
[Pr – 0.03] Auto Tuning Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
[Pr – 0.04] Inertia Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
[Pr – 0.05] Allocation of Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
[Pr – 0.06] Allocation of Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
[Pr – 0.07] Allocation of Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
[Pr – 0.08] Allocation of Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
[Pr – 0.09] Allocation of Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
[Pr – 0.10] Allocation of Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19