Rockwell Automation 20D PowerFlex 700S with Phase I Control Reference Manual - Manual (Page 9)

Rockwell Automation Publication PFLEX-RM002D-EN-E - August 2013 9
Table of Contents
Explicit Block Transfer Messaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
RFI Filter Grounding. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
S-Curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Speed Control, Speed Mode, Speed Regulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Speed PI Regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Speed Trim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Autotune Speed Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Speed Reference Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Current Limit Stop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Speed Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Servo Lock. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Speed Regulation Anti-Backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Proportional Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Integral Gain. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Droop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Speed Regulator Output Limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Speed Regulator Output Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Speed Regulator Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Speed Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Speed Reference Scaling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Speed Reference Select . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Jog Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Stop Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Direction Control and Bipolar Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Speed Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Accel/Decel Ramp and S-Curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Speed Reference Bypass and Delayed Speed Reference . . . . . . . . . . 135
Inertia Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Virtual Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Speed Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Speed Reference Scale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Speed Trim 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Speed/Position Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Feedback Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Sensorless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Motor Simulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Feedback Option Cards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Motor Position Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Motor Speed Feedback and Scaled Speed Feedback . . . . . . . . . . . . . 148
Speed Feedback Loss Ride Through . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Speed/Torque Select . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Speed Regulation Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Torque Regulation Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Min Mode / Max Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Sum Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154