Yaskawa Sigma-5 Large Capacity Users Manual: Design and Maintenance-Rotary Motors-Analog Voltage and Pulse Train Reference - Manual (Page 18)

xviii
3.3 I/O Signal Connections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.3.1 I/O Signal (CN1) Names and Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.3.2 Safety Function Signal (CN8) Names and Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
3.3.3 Example of I/O Signal Connections in Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
3.3.4 Example of I/O Signal Connections in Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.3.5 Example of I/O Signal Connections in Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
3.4 I/O Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
3.4.1 Input Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
3.4.2 Output Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33
3.5 Examples of Connection to Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.5.1 Reference Input Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.5.2 Sequence Input Circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
3.5.3 Sequence Output Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
3.6 Encoder Connection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42
3.6.1 Encoder Signal (CN2) Names and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42
3.6.2 Encoder Connection Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42
3.7 Selecting and Connecting a Regenerative Resistor Unit . . . . . . . . . . . . . . . 3-44
3.7.1 Selecting a Regenerative Resistor Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-44
3.7.2 Connecting a Regenerative Resistor Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45
3.7.3 Setting Regenerative Resistor Capacity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46
3.7.4 Installation Standards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-47
3.8 Selecting and Connecting a Dynamic Brake Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-48
3.8.1 Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-48
3.8.2 Selecting the Cable for the Dynamic Brake Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-48
3.8.3 Setting the Dynamic Brake Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-49
3.8.4 Setting the Dynamic Brake Answer Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-50
3.8.5 Installation Standards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-51
3.8.6 Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-51
3.9 Noise Control and Measures for Harmonic Suppression . . . . . . . . . . . . . . . 3-54
3.9.1 Wiring for Noise Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-54
3.9.2 Precautions on Connecting Noise Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-56
3.9.3 Connecting a Reactor for Harmonic Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-58
Chapter 4 Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1
4.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2 Trial Operation for Servomotor without Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.3 Trial Operation for Servomotor without Load from Host Reference . . . . . . . . 4-3
4.3.1 Inspecting Connection and Status of Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.3.2 Trial Operation in Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.3.3 Trial Operation under Position Control from the Host Controller
with the SERVOPACK Used for Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.3.4 Trial Operation in Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.4 Trial Operation with the Servomotor Connected to the Machine . . . . . . . . . 4-10
4.5 Trial Operation of Servomotor with Brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.6 Test Without Motor Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.6.1 Motor Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.6.2 Motor Position and Speed Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.6.3 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.6.4 Operator Displays during Testing without Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15