Yaskawa Sigma-5 Large Capacity Users Manual: Design and Maintenance-Rotary Motors-Analog Voltage and Pulse Train Reference - Manual (Page 22)

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Chapter 9 Fully-closed Loop Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1
9.1 System Configuration and Connection Example for
SERVOPACK with Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.1.1 System Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.1.2 Internal Block Diagram of Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9.1.3 Serial Converter Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9.1.4 Example of Connections to External Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-5
9.1.5 Encoder Output Pulse Signals from SERVOPACK with an External Encoder
by Renishaw plc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
9.1.6 Precautions When Using an External Incremental Encoder by Magnescale . . . . . . . . . . . 9-7
9.2 SERVOPACK and Converter Startup Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11
9.3 Parameter Settings for Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13
9.3.1 Motor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14
9.3.2 Sine Wave Pitch (Frequency) for an External Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9.3.3 Setting Encoder Output Pulses (PAO, PBO, and PCO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9.3.4 External Absolute Encoder Data Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-17
9.3.5 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20
9.3.6 Alarm Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-21
9.3.7 Analog Monitor Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
9.3.8 Speed Feedback Method during Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
Chapter 10 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-1
10.1 Alarm Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.1.1 List of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.1.2 Troubleshooting of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-7
10.2 Warning Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-22
10.2.1 List of Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-22
10.2.2 Troubleshooting of Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-23
10.3 Troubleshooting Malfunction Based on Operation and
Conditions of the Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-26
Chapter 11 Appendix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1
11.1 Connection to Host Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11.1.1 Connection to MP2200/MP2300 Motion Module SVA-01. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11.1.2 Connection to MP920 Servo Module SVA-01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
11.1.3 Connection to OMRON’s Motion Control Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-4
11.1.4 Connection to OMRON’s Position Control Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11.1.5 Connection to MITSUBISHI’s AD72 Positioning Module
(SERVOPACK in Speed Control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
11.1.6 Connection to MITSUBISHI’s AD75 Positioning Module
(SERVOPACK in Position Control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
11.1.7 Connection to MITSUBISHI’s QD75D Positioning Module
(SERVOPACK in Position Control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11.2 List of Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11.2.1 Utility Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11.2.2 Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10
11.3 List of Monitor Displays. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-35
11.4 Parameter Recording Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-36
Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index-1
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