Lenze 931K - Manual (Page 4)

Contents i
l
4 KHB 13.0002−EN 4.1
5.6 Emergency telegram 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Telegram structure 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Description of the objects 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Heartbeat telegram 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 Telegram structure 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.2 Description of the objects 49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Boot−up telegram 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8.1 Telegram structure 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9 Node guarding telegram 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9.1 Overview 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9.2 Telegram structure 53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9.3 Description of the objects 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Commissioning 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Activation of CANopen 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Speed control 57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Parameterising of a process data object (TPDO and RPDO) 57 . . . . . . . . . . .
6.2.2 Parameterising of the motor and the current controller 60 . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Parameterising of the speed control 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4 Running through the state machine 62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Position control 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Parameterising of the homing run 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Running through the state machine 66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Parameter setting 69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Loading and saving of parameter sets 69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Overview 69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Description of the objects 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Conversion factors (factor group) 72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Overview 72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Description of the objects 74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Power stage parameters 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Overview 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2 Description of the objects 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Current controller and motor adaptation 78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Overview 78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2 Description of the objects 79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Speed controller 81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.1 Overview 81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.2 Description of the objects 81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .