Rockwell Automation 20D PowerFlex 700S AC Drives with Phase II Control Reference Manual - Manual (Page 10)

10 Rockwell Automation Publication PFLEX-RM003E-EN-E - January 2011
Table of Contents
Speed Reference Limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Stop Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Accel/Decel Ramp and S-Curve. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Speed Reference Bypass and Delayed Speed Reference. . . . . . . . . . . 149
Inertia Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Virtual Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Speed Reference Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Speed Reference Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Speed Trim 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Speed PI Regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Speed Trim. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Autotune Speed Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Speed Reference Limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Current Limit Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Speed Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Servo Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Speed Regulator Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Speed Regulation Anti-Backup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Proportional Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Integral Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Droop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Speed Regulator Output Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Speed Regulator Output Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Speed Regulator Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Basic Tuning with a Gear Box or Belt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Advanced Tuning for the Speed Regulator with Gearbox or Belt . 160
Speed/Torque Mode Select. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Zero Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Speed Regulation Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Torque Regulation Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Min Speed / Torque Mode and Max Speed / Torque Mode . . . . . 164
Sum Speed / Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Speed Limited Adjustable Torque (SLAT) Min Mode and SLAT Max
Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Standalone Drive Homing without DriveLogix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Homing Sequence of Operation Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Homing Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Optional Features. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Start Inhibits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Start and Stop Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Configuring the Start and Stop for 3-Wire Control (Momentary Start
and Stop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177