Yaskawa MP900 Series Motion Programming Manual - Manual (Page 4)

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Contents
Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Visual Aids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
Using This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiv
1 Overview of Motion Programs
1.1 Motion Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2
1.1.1 Motion Programming Capabilities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.1.2 Function Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1.1.3 Starting Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14
1.1.4 Parallel Program Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21
1.1.5 Editing Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-22
1.2 Programming Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-23
1.2.1 Programming Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-23
1.2.2 Controlled Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-28
1.2.3 Feed Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-35
1.2.4 Motion Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-39
2 Motion Commands
2.1 Axis Move Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
2.1.1 POSITIONING (MOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.1.2 LINEAR INTERPOLATION (MVS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.1.3 CLOCKWISE/COUNTERCLOCKWISE CIRCULAR INTERPOLATION
(MCW, MCC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9
2.1.4 CLOCKWISE/COUNTERCLOCKWISE HELICAL INTERPOLATION
(MCW, MCC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
2.1.5 ZERO POINT RETURN (ZRN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
2.1.6 SKIP FUNCTION (SKP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
2.1.7 SET TIME POSITIONING (MVT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
2.1.8 EXTERNAL POSITIONING (EXM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27
2.2 Control Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-28
2.2.1 ABSOLUTE MODE (ABS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28
2.2.2 INCREMENTAL MODE (INC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-30
2.2.3 CURRENT POSITION SET (POS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-31
2.2.4 COORDINATE PLANE SETTING (PLN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-33
2.2.5 MOVE ON MACHINE COORDINATES (MVM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-34
2.2.6 PROGRAM CURRENT POSITION UPDATE (PLD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-35
2.2.7 DWELL TIME (TIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
2.2.8 PROGRAM END (END) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37