Yaskawa Sigma-5 Large Capacity Users Manual: Design and Maintenance-Rotary Motors-Mechatrolink-II Communication Reference - Manual (Page 20)

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4.7 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38
4.7.1 Connecting the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39
4.7.2 Absolute Data Request (SENS ON Command) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41
4.7.3 Battery Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
4.7.4 Absolute Encoder Setup and Reinitialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44
4.7.5 Absolute Data Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
4.7.6 Multiturn Limit Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-50
4.7.7 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-51
4.7.8 Absolute Encoder Origin Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-52
4.8 Other Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53
4.8.1 Servo Alarm Output Signal (ALM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53
4.8.2 Warning Output Signal (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53
4.8.3 Rotation Detection Output Signal (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
4.8.4 Servo Ready Output Signal (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
4.8.5 Speed Coincidence Output Signal (/V-CMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-55
4.8.6 Positioning Completed Output Signal (/COIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-56
4.8.7 Positioning Near Output Signal (/NEAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57
4.8.8 Speed Limit Detection Signal (/VLT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-58
4.9 Safety Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60
4.9.1 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60
4.9.2 External Device Monitor (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-66
4.9.3 Application Example of Safety Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-68
4.9.4 Confirming Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-69
4.9.5 Connecting a Safety Function Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-69
4.9.6 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70
Chapter 5 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.1 Type of Adjustments and Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.1.1 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.1.2 Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.1.3 Monitoring Operation during Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.1.4 Safety Precautions on Adjustment of Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.2 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.2.1 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.2.2 Tuning-less Levels Setting (Fn200) Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.2.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.3 Advanced Autotuning (Fn201) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
5.3.1 Advanced Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
5.3.2 Advanced Autotuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5.3.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
5.4 Advanced Autotuning by Reference (Fn202) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28
5.4.1 Advanced Autotuning by Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28
5.4.2 Advanced Autotuning by Reference Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30
5.4.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
5.5 One-parameter Tuning (Fn203) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.5.1 One-parameter Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.5.2 One-parameter Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-36
5.5.3 One-parameter Tuning Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43
5.5.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-44
5.6 Anti-Resonance Control Adjustment Function (Fn204) . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45
5.6.1 Anti-Resonance Control Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45
5.6.2 Anti-Resonance Control Adjustment Function Operating Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . 5-46
5.6.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51
5.7 Vibration Suppression Function (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
5.7.1 Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
5.7.2 Vibration Suppression Function Operating Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.7.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-56