Rockwell Automation 2094-EN02D-M01-S1 Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Safe Speed Monitoring Safety Reference Manual - Manual (Page 6)

6 Rockwell Automation Publication 2094-RM001C-EN-P - May 2013
Table of Contents
Chapter 4
Speed Monitoring I/O Signals Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Safe Stop Input (SS_In) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Safe Limited Speed Input (SLS_In) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Door Monitor Input (DM_In) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Enabling Switch Monitor Input (ESM_In) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Lock Monitor Input (LM_In) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Reset Input (Reset_In) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Safe Stop Output (SS_Out) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Safe Limited Speed Output (SLS_Out). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Door Control Output (DC_Out) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Chapter 5
General Device and Feedback
Monitoring Configuration Cascaded Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Operation Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Reset Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Overspeed Response Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Speed Resolution Accuracy for Rotary Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Speed Resolution Accuracy for Linear Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
General Parameter List. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Feedback Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Feedback Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Single Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Dual Encoders. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Feedback Voltage Monitoring Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Feedback Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Feedback Parameter List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Chapter 6
Safe Stop and Safe Stop with
Door Monitoring Modes Safe Stop Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Stop Categories. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Standstill Speed and Position Tolerance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Deceleration Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Safe Stop Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Door Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Lock Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Safe Stop Parameter List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Safe Stop Wiring Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Safe Stop with Door Monitoring Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Lock Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
SS Reset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Safe Stop with Door Monitoring Parameter List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Safe Stop with Door Monitoring Wiring Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69