Rockwell Automation 1746-HSRV SLC Servo Control Module User Manual - Manual (Page 7)

Publication 1746-6.1.2 - July 2000
Table of Contents iv
Axis Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30
Homing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30
System Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
Homing Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32
Homing Without a Limit Switch or Marker . . . . . . . . . . 7-32
Homing to a Marker. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32
Option 1 Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-33
Option 2 Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-34
Option 3 Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-35
Option 4 Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-36
Homing to a Limit Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-37
Homing to a Limit Switch and Marker . . . . . . . . . . . . . 7-38
Programming the SLC
Processor to Run the SLC
Servo Module Chapter 8
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
Blend Move Profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
Downloading Your Blend Move Profiles . . . . . . . . . . 8-1
Understanding Configuration Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
Command and Status Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
Module Communication Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
Discrete Bit Commands from the SLC Processor . . . . . . . . . 8-5
Word 0 Discrete Bit Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
Word 1 Discrete Bit Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
Discrete Block Commands from the SLC Processor . . . . . . . 8-8
Recovering from Estop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9
Incremental Position Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9
Executing Simultaneous Moves. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
Simple Move Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
Using Simple Move Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
Using the Absolute/Incremental Move Command . . . . . 8-11
Planning an Absolute/Incremental Move. . . . . . . . . . . . . 8-13
Using the Speed Move Command . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15
Planning a Speed Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16
Using the Monitor Move Command . . . . . . . . . . . . . . . 8-17
Planning a Monitor Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17
Using the Run Blend Move Profile Command . . . . . . . . 8-18
Planning the Run Blend Move Profile Command . . . . . . 8-19
Executing a Run Blend Move Profile . . . . . . . . . . . . . . . 8-20
Executing Several Blend Moves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-21
Blending Moves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
Blending Absolute Moves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
Blending Incremental Moves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-24
Blending Speed Moves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-24