6 mechatrolink-ii subcommands, Chapter 6 mechatrolink, Mechatrolink-ii subcommands – Yaskawa Sigma-5 User Manual: MECHATROLINK-II Commands User Manual
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6
MECHA
TROLINK-
II
Subcommands
6
MECHATROLINK-II Subcommands
This chapter describes MECHATROLINK-II subcommands.
6.1 MECHATROLINK-II Subcommands List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2 MECHATROLINK-II Subcommands Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2.1 No Operation (NOP: 00H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2.2 Read Parameter (PRM_RD: 01H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.2.3 Write Parameter (PRM_WR: 02H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.2.4 Read Alarm or Warning (ALM_RD: 05H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.2.5 Write Non-volatile Parameter (PPRM_WR: 1CH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.2.6 Set Latch Mode (LTMOD_ON: 28H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.2.7 Release Latch Mode (LTMOD_OFF: 29H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.2.8 Status Monitoring (SMON: 30H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6