Yaskawa Sigma-5 User Manual: MECHATROLINK-II Commands - Manual (Page 8)

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Chapter 6 MECHATROLINK-II Subcommands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1
6.1 MECHATROLINK-II Subcommands List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2 MECHATROLINK-II Subcommands Details. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2.1 No Operation (NOP: 00H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2.2 Read Parameter (PRM_RD: 01H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.2.3 Write Parameter (PRM_WR: 02H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.2.4 Read Alarm or Warning (ALM_RD: 05H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.2.5 Write Non-volatile Parameter (PPRM_WR: 1CH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.2.6 Set Latch Mode (LTMOD_ON: 28H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.2.7 Release Latch Mode (LTMOD_OFF: 29H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.2.8 Status Monitoring (SMON: 30H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
Chapter 7 Data Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1
7.1 Main Command Data Field. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.1.1 Status Field Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.1.2 OPTION Field Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.1.3 Monitor Selection Field Specifications: SEL_MON1/2/3/4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.1.4 Monitor Information Field Specifications: MONITOR 1/2/3/4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
7.1.5 IO Monitor Field Specifications: IO_MON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
7.1.6 LT_SGNL Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
7.2 Substatus Data Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
7.2.1 Substatus Field Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
7.2.2 Extension Status Field Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
Chapter 8 Detecting Alarms/Warnings Related to Communications or Commands .8-1
8.1 List of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.2 List of Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8.3 Monitoring Communication Data on Occurrence of an Alarm or Warning . . . 8-6
Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
A Brake Control Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-2
B General-purpose Servo Control Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-4
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