Yaskawa Sigma-5 User Manual: MECHATROLINK-II Commands - Manual (Page 32)

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Commands for Preparation Process
This chapter describes the MECHATROLINK-II commands needed to prepare for opera-
tion.
3.1 Commands List for Preparation Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2 Commands Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.1 No Operation (NOP: 00H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.2 Release MECHATROLINK-II Connection (DISCONNECT: 0FH) . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
3.2.3 Establish MECHATROLINK-II Connection (CONNECT: 0EH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.2.4 Start Synchronous Communications (SYNC_SET: 0DH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.2.5 Check Device ID (ID_RD: 03H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.2.6 Set Parameters (PRM_WR: 02H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.2.7 Set and Save Parameters in Non-volatile Memory (PPRM_WR: 1CH) . . . . . . . . . . 3-15
3.2.8 Validate Parameters (Setup) (CONFIG: 04H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.2.9 Turn Encoder Power Supply ON (SENS_ON: 23H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.2.10 Turn Servo ON (SV_ON: 31H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.2.11 Turn Encoder Power Supply OFF (SENS_OFF: 24H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.2.12 Turn Servo OFF (SV_OFF: 32H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
3.2.13 Read Parameters (PRM_RD: 01H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
3.2.14 Check SERVOPACK Status (SMON: 30H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
3.2.15 Read Alarm or Warning (ALM_RD: 05H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.2.16 Clear Warning or Alarm (ALM_CLR: 06H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
3.2.17 Set Coordinate System (POS_SET: 20H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
3.2.18 Monitor and Adjust Settings (ADJ: 3EH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31