Yaskawa Sigma-5 User Manual: MECHATROLINK-II Commands - Manual (Page 6)

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Contents
About this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Warranty. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
Chapter 1 MECHATROLINK-II Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1
1.1 MECHATROLINK-II Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.1.1 Layers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.1.2 Frame Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.1.3 State Transition Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.1.4 Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1.2 MECHATROLINK-II Command List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1.2.1 Main Commands (In command code order). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1.2.2 Subcommands (In command code order) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
1.2.3 Combination of MECHATROLINK-II Main Commands and Subcommands . . . . . . . . . . . 1-7
1.3 Command and Response Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1.3.1 Command Data Execution Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1.3.2 Monitored Data Input Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1.4 Data Order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
Chapter 2 Operation Sequence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
2.1 Preparing for Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.1.1 Setting MECHATROLINK-II Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.1.2 Checking the Communications Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.2 Operation Sequence for Managing Parameters Using a Controller . . . . . . . . 2-9
2.3 Operation Sequence for Managing Parameters Using a SERVOPACK. . . . 2-10
2.3.1 Setup Sequence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
2.3.2 Ordinary Operation Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
2.4 Specific Operation Sequences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
2.4.1 Operation Sequence When Turning the Servo ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
2.4.2 Operation Sequence When OT (Overtravel Limit Switch) Signal Is Input . . . . . . . . . . . . 2-11
2.4.3 Operation Sequence at Emergency Stop (Main Circuit OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
2.4.4 Operation Sequence When a Safety Signal is Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
2.4.5 Operation Sequence at Occurrence of Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
2.4.6 When Motion Command Is Interrupted and Servomotor Is in Position . . . . . . . . . . . . . . 2-13
2.5 Setting the Origin Before Starting Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
2.5.1 When Using an Incremental Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
2.5.2 When Using an Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
Chapter 3 Commands for Preparation Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1
3.1 Commands List for Preparation Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2 Commands Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.1 No Operation (NOP: 00H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.2 Release MECHATROLINK-II Connection (DISCONNECT: 0FH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
3.2.3 Establish MECHATROLINK-II Connection (CONNECT: 0EH). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.2.4 Start Synchronous Communications (SYNC_SET: 0DH). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.2.5 Check Device ID (ID_RD: 03H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.2.6 Set Parameters (PRM_WR: 02H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.2.7 Set and Save Parameters in Non-volatile Memory (PPRM_WR: 1CH) . . . . . . . . . . . . . . 3-15
3.2.8 Validate Parameters (Setup) (CONFIG: 04H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.2.9 Turn Encoder Power Supply ON (SENS_ON: 23H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.2.10 Turn Servo ON (SV_ON: 31H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.2.11 Turn Encoder Power Supply OFF (SENS_OFF: 24H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.2.12 Turn Servo OFF (SV_OFF: 32H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24