4 motion commands for operation, Chapter 4 motion commands for operation -1, Motion commands for operation – Yaskawa Sigma-5 User Manual: MECHATROLINK-II Commands User Manual

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Motion Commands for Operation

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Motion Commands for Operation

This chapter describes the MECHATROLINK-II commands needed to control motions.

4.1 Motion Commands List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2

4.2 Motion Commands Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4.2.1 Stop Motion (HOLD: 25H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.2 Set Latch Mode (LTMOD_ON: 28H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.2.3 Release Latch Mode (LTMOD_OFF: 29H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.2.4 Interpolation Feeding (INTERPOLATE: 34H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.2.5 Positioning (POSING: 35H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.2.6 Constant Speed Feeding (FEED: 36H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.2.7 Interpolation Feeding with Position Detection (LATCH: 38H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.2.8 External Input Positioning (EX_POSING: 39H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.2.9 Homing (ZRET: 3AH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.2.10 Velocity Control (VELCTRL: 3CH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.2.11 Torque (Force) Control (TRQCTRL: 3DH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23

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