Lenze 931M-931W - Manual (Page 3)

Contents i
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3 KHB 13.0003-EN 2.0
1 Preface 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Introduction 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 About this Communication Manual 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Safety instructions 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Persons responsible for safety 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 General safety instructions 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Definition of notes used 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Technical data 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Communication data 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Electrical installation 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 CAN bus wiring 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Connection of CAN bus slave 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Connection of CAN bus master 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 CANopen communication 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 About CANopen 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Structure of the CAN data telegram 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Identifier 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Node address (node ID) 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4 User data 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Parameter data transfer (SDO transfer) 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Telegram structure 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Reading parameters (example) 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Writing parameters (example) 23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Process data transfer (PDO transfer) 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Telegram structure 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Available process data objects 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Objects for PDO parameterisation 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Description of the objects 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Example of a process data telegram 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.6 Activation of the PDOs 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Sync telegram 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Telegram structure 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Synchronisation of the process data 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Description of the objects 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Network management (NMT) 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Communication phases of the CAN network (NMT) 46 . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Telegram structure 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .