Rockwell Automation 2097-Vxxx Kinetix 300 EtherNet/IP Indexing Servo Drive User Manual - Manual (Page 8)

8 Rockwell Automation Publication 2097-UM001D-EN-P - November 2012
Table of Contents
Configure the Ethernet Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Configure the Ethernet Module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Configure the Kinetix 300 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Download the Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Apply Power to the Kinetix 300 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Test and Tune the Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Test the Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Tune the Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Select Drive Operating Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Master Gearing Mode Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Master Gearing Example 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Master Gearing Example 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Master Gearing Example 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Configure Master Gearing Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Configure the Drive Parameters and System Variables . . . . . . . . . . . . . . 145
Tools for Viewing Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Tools for Changing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Configure Drive Mode with Explicit Messaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Configure Drive for Linear Motors and Direct Drive Stages. . . . . . . . . 150
Motor Temperature Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Understanding Encoder Resolution Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Change the Encoder Resolution for an Incremental Encoder . . . . 151
Chapter 7
Troubleshooting the Kinetix 300
Drive System Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
General Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Display Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Clearing Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Use Digital Inputs to Clear Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Use Drive Parameters to Clear Faults. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Chapter 8
Kinetix 300 Drive Safe Torque-off
Feature Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Important Safety Considerations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Safety Category 3 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Stop Category Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Performance Level and Safety Integrity Level (SIL) CL3 . . . . . . . . 160
Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Functional Proof Tests. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Troubleshooting the Safe Torque-off Function. . . . . . . . . . . . . . . . . 162
PFD and PFH Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
PFD and PFH Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Safe Torque-off Connector Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
STO Connector Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Wiring Your Safe Torque-off Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164