Rockwell Automation 2094-xMxx-S Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drives User Manual - Manual (Page 6)

6 Rockwell Automation Publication 2094-UM001H-EN-P - June 2013
Table of Contents
Chapter 4
Connector Data and Feature
Descriptions 2094 IAM/AM Module Connector Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Safe Torque-off Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
I/O Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Motor Feedback Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Auxiliary Feedback Connector Pinout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
IAM Input Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
IAM and AM Motor Power and Brake Connector Pinout. . . . . . . . 66
Control Signal Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Sercos Communication Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Analog Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Contactor Enable Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Power and Relay Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Motor/Resistive Brake Relay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Input Power Cycle Capability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Peak Enhancement Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Control Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Feedback Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Absolute Position Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Motor Feedback Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Feedback Power Supply Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Auxiliary Position Feedback Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Chapter 5
Connecting the Kinetix 6000 Drive
System Basic Wiring Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Building Your Own Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Routing the Power and Signal Cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Determine the Input Power Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Grounded Power Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Ungrounded and High-impedance Grounded
Power Configurations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
DC Common Bus Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Common Bus Fusing Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Setting the Ground Jumper in Ungrounded Power Configurations . . . 87
Set the Ground Jumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Grounding the Kinetix 6000 Drive System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Ground the Power Rail to the System Subpanel . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Ground Multiple Subpanels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Power Wiring Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Power Wiring Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Wiring the IAM/AM Module Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Wire the Control Power (CPD) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Wire the Input Power (IPD) Connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Wire the Contactor Enable (CED) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Wiring the Safe Torque-off (STO) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . 102