Rockwell Automation 2094-xMxx-S Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drives User Manual - Manual (Page 9)

Rockwell Automation Publication 2094-UM001H-EN-P - June 2013 9
Table of Contents
Appendix D
Configure the Load Observer Feature Benefits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
How it Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Out-of-Box Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Auto-tune Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Tuning Mode Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Manual Tuning for Further Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Setting Gains with Sercos IDN Write Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Compensate for High Frequency Resonances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Appendix E
Changing the Default IDN Parameter
Values Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Change IDN Parameter Values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Read the Present IDN Parameter Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Calculate the New IDN Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Write the New IDN Parameter Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Appendix F
Enhanced Peak Performance Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Enhanced Peak Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Enhanced Peak Example Calculation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
Change the Drive Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Sercos IDN Write Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
DriveExplorer Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Appendix G
RBM Module Interconnect Diagrams Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
RBM Module Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Index