Rockwell Automation 2098-DSD-xxx Ultra3000 Host Commands for Serial Interface - Manual (Page 4)

Publication 2098-RM003A-EN-P October 2001
ii Table of Contents
Baud Rate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
Frame Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
Drive Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
Broadcast Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Reset Serial Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Analog Operating Mode Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
Analog Position Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
Analog Position Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
Analog Velocity Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Analog Velocity Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Analog Current Scale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Analog Current Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Analog Acceleration Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Analog Deceleration Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
Analog Acceleration Enable/Disable . . . . . . . . . . . . . . 2-25
Preset Operating Mode Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
Preset Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
Preset Current. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27
Preset Velocity Acceleration Limit . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28
Preset Velocity Deceleration Limit . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28
Preset Velocity Accel/Decel Limit Enable/Disable . . . . . 2-29
Preset Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-30
Preset Position Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-31
Preset Position Acceleration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32
Preset Position Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-33
Follower Operating Mode Commands . . . . . . . . . . . . . . . . 2-34
Master Gear Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-34
Motor Gear Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-35
Rotation Direction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
Slew Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
Slew Limit Enable/Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37
Indexing Operating Mode Commands. . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
Auto-start Indexing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
Start Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
Host Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39
Index Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40
Index Distance/Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-41
Index Registration Distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42
Index Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-43
Index Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-44
Index Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-45
Index Dwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-46
Index Count . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-47
Index Termination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-48
Index Pointer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-49
Index Abort Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-50
Overtravel Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-51