Rockwell Automation 2098-DSD-xxx Ultra3000 Host Commands for Serial Interface - Manual (Page 5)

Publication 2098-RM003A-EN-P October 2001
Table of Contents iii
Positive Soft Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-51
Negative Soft Position Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-51
Positive Deceleration Distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52
Negative Deceleration Distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52
Soft Overtravel Enable/Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-53
Homing Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54
Define Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54
Auto-start Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54
Homing Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-55
Homing Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-56
Homing Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-56
Offset Move Distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-57
Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-57
Start Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-58
Homing Backoff Enable/Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-58
Home Sensor Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-59
Homing Creep Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-59
Homing Abort Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-60
Home Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-61
Motor Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-62
Encoder Lines / Revolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-62
Maximum Rotary Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-62
Motor Intermittent Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-63
Motor Continuous Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-63
Torque Constant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-64
Motor Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-64
Motor Resistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-65
Motor Inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-65
Motor Thermostat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-66
Commutation Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-67
Poles / Revolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-68
Hall Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-68
Motor Thermal Protection Enable . . . . . . . . . . . . . . . . 2-69
Standard Motor Flag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-70
Motor Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-71
Encoder Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-72
Startup Commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-73
Encoder Lines / Meter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-73
Force Constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-74
Electrical Cycle Length . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-74
Motor Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-75
Total Moving Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-75
Motor Flux Saturation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-76
Maximum Linear Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-77
Motor Thermal Resistance, Winding to Encoder . . . . . . 2-78
Motor Thermal Resistance, Winding to Ambient . . . . . . 2-79
Motor Thermal Capacitance, Winding to Encoder. . . . . 2-80