Yaskawa MP900 Series Ladder Programming Manual - Manual (Page 71)

5-2
5.4 Logic Operations and Comparison Instructions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-63
5.4.1 Inclusive AND (AND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-63
5.4.2 Inclusive OR (OR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-65
5.4.3 Exclusive OR (XOR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-67
5.4.4 Less Than (<) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-69
5.4.5 Less Than or Equal (
≤) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-70
5.4.6 Equal (=) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-71
5.4.7 Not Equal (
≠) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-72
5.4.8 Greater Than or Equal ( ≥) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-73
5.4.9 Greater Than (>) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-74
5.4.10 Range Check (RCHK) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-75
5.5 Program Control Instructions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-77
5.5.1 Call Sequence Program (SEE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-77
5.5.2 Call Motion Program (MSEE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-78
5.5.3 Call User Function (FUNC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-80
5.5.4 Direct Input String (INS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-81
5.5.5 Direct Output String (OUTS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-84
5.5.6 Call Extended Program (XCALL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-87
5.5.7 WHILE Construct (WHILE, END_WHILE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-88
5.5.8 FOR Construct (FOR, END_FOR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-91
5.5.9 IF Construct (IF, END_IF) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-93
5.5.10 IF-ELSE Construct (IF, ELSE, END_IF) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-95
5.5.11 Expression (EXPRESSION) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-97
5.6 Basic Function Instructions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-99
5.6.1 Square Root (SQRT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-99
5.6.2 Sine (SIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-101
5.6.3 Cosine (COS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-103
5.6.4 Tangent (TAN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-105
5.6.5 Arc Sine (ASIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-106
5.6.6 Arc Cosine (ACOS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-107
5.6.7 Arc Tangent (ATAN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-108
5.6.8 Exponential (EXP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-109
5.6.9 Natural Logarithm (LN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-110
5.6.10 Common Logarithm (LOG) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-111
5.7 Data Shift Instructions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-112
5.7.1 Bit Rotate Left (ROTL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-112
5.7.2 Bit Rotate Right (ROTR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-114
5.7.3 Move Bit (MOVB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-116
5.7.4 Move Word (MOVW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-118
5.7.5 Exchange (XCHG) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-120
5.7.6 Table Initialization (SETW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-122
5.7.7 Byte-to-word Expansion (BEXTD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-124
5.7.8 Word-to-byte Compression (BPRESS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-126
5.7.9 Binary Search (BSRCH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-128
5.7.10 Sort (SORT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-130
5.7.11 Bit Shift Left (SHFTL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-132
5.7.12 Bit Shift Right (SHFTR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-134
5.7.13 Copy Word (COPYW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-136
5.7.14 Byte Swap (BSWAP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-138
5.8 DDC Instructions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-139
5.8.1 Dead Zone A (DZA) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-139
5.8.2 Dead Zone B (DZB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-141
5.8.3 Upper/Lower Limit (LIMIT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-143
5.8.4 PI Control (PI) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-145
5.8.5 PD Control (PD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-150
5.8.6 PID Control (PID) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-156