Yaskawa Sigma Mini - Manual (Page 4)

CONTENTS
— v —
Safety Precautions xi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 1 BASIC OPERATION 1-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Precautions 1-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Installation 1-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Checking on Delivery 1-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Installing the Servomotor 1-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Installing the Servopack 1-9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Power Loss 1-11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Connection and Wiring 1-12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Connecting to Peripheral Devices 1-12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Main Circuit Wiring and Power ON Sequence 1-14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Examples of Connecting Host Controllers 1-16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Conducting a Test Run 1-23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Test Run in Two Steps 1-23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Step 1: Test Run for Servomotor without Load 1-24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Step 2: Test Run with the Servomotor Connected to the Machine 1-28 . . . . . . . . . . . .
1.4.4 Supplementary Information on Test Run 1-29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.5 Minimum Parameters and Input Signals 1-30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 2 APPLICATIONS 2-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Setting Parameters According to Machine Characteristics 2-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Changing Motor Rotation Direction 2-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Torque Limit 2-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Setting Parameters According to Host Controller 2-9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Speed References 2-9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Position References 2-13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Encoder Output 2-17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Contact I/O 2-21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Electronic Gear 2-24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6 Contact Input Speed Control 2-28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.7 Torque Control 2-32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.8 Reference Pulse Inhibit Function (INHIBIT) 2-36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.9 Reference Pulse Input Filter Selection Function 2-37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Setting Up the Σ-Series Servopack 2-38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Parameters 2-38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Jog Speed 2-39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Setting Stop Mode 2-40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Offset Adjustment 2-40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Zero-clamp 2-41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Holding Brake 2-43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Running the Motor Smoothly 2-46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Soft Start Function 2-46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Smoothing 2-47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .