Yaskawa Sigma-5 User Manual: Design and Maintenance - Rotary Motors - MECHATROLINK-II Communications Reference - Manual (Page 19)

xix
5.7 Vibration Suppression Function (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51
5.7.1 Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51
5.7.2 Vibration Suppression Function Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
5.7.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-55
5.8 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-56
5.8.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-56
5.8.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-60
5.8.3 Current Control Mode Selection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62
5.8.4 Current Gain Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62
5.8.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62
5.8.6 Backlash Compensation Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-63
5.9 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-69
5.9.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-69
5.9.2 Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70
5.9.3 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-72
5.9.4 Position Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-74
Chapter 6 Utility Functions (Fn ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1
6.1 List of Utility Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2 Alarm History Display (Fn000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.3 JOG Operation (Fn002) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.4 Origin Search (Fn003) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.5 Program JOG Operation (Fn004) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.6 Initializing Parameter Settings (Fn005) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.7 Clearing Alarm History (Fn006) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13
6.8 Offset Adjustment of Analog Monitor Output (Fn00C) . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.9 Gain Adjustment of Analog Monitor Output (Fn00D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6.10 Automatic Offset-Signal Adjustment of the Motor Current Detection Signal
(Fn00E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
6.11 Manual Offset-Signal Adjustment of the Motor Current Detection Signal
(Fn00F) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
6.12 Write Prohibited Setting (Fn010) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21
6.13 Servomotor Model Display (Fn011) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23
6.14 Software Version Display (Fn012) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24
6.15 Resetting Configuration Errors in Option Modules (Fn014) . . . . . . . . . . . . 6-25
6.16 Vibration Detection Level Initialization (Fn01B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26
6.17 Display of SERVOPACK and Servomotor ID (Fn01E) . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.18 Display of Servomotor ID in Feedback Option Module (Fn01F) . . . . . . . . 6-30
6.19 Origin Setting (Fn020) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6.20 Software Reset (Fn030). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33
6.21 EasyFFT (Fn206). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-34
6.22 Online Vibration Monitor (Fn207). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38
Chapter 7 Monitor Displays (Un ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1
7.1 List of Monitor Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Viewing Monitor Displays. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3 Monitoring Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.3.1 Interpreting Input Signal Display Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.3.2 Input Signal Display Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5